Wieś powstała w wyniku działalności osadniczej rodu Tyrawskich. Zasadźcą był sołtys Iwan Drabko, który sprowadzil tu osadników z Rusi. W 1446 r. wieś wymieniano w aktach jako Dropkową Wolę lub Wolę Tyrawską. W 1472 r. Jan Rak, mąż Agnieszki, bratanicy właściciela dóbr Mikołaja Tyrawskiego, nabyl wieś i sołectwo. Od tego czasu miejscowość nosiła nazwę Rakowej Woli, a później Rakowej. W 1510 r. istniała tu cerkiew parafialna. W 1 pol. X!X w. Rakowa była własnością Ignacego Niedźwiedzkiego, w końcu XIX w. należała do Marka Chylińskiego. Przed II wojna światową zamieszkiwało ją ok. 130 rodzin, w tym 8 polskich,15 mieszanych, pozostałe ukraińskie. W 1981 r. żyło tu ok. 50 rodzin, w tym 11 rodzin autochtonów. Pozostali mieszkańcy to powojenni osadnicy, glównie z dawnego województwa krakowskiego.

We wsi stoi drewniana greckokatolicka cerkiew filialna p.w. Narodzenia NMP, zbudowana ok.1850 r., obecnie kościół. Jest to budynek o konstrukcji zrębowej, dwudzielny, z trójbocznie zamkniętym prezbiterium. Kalenicowy dach nad nawą jest zwieńczony hełmem. Nad przedsionkiem wznosi się szkieletowa wieża nakryta brogowym dachem z baniastym hełmem. Ikonostas malował w 1894 r. Zygmunt Bogdański. We wsi zachowało się kilka starych chałup.